BİLDİRİ DETAY

Yalçın BULUT, Erdinç Şahin ÇONKUR, Ramazan SABIRLI
HİPER-GEREĞİNDEN ÇOK SERBESTLİK DERECELİ YILANSI LARİNGOSKOP ROBOTU TASARIMI VE KONTROLÜ
 
Giriş: Hastanın solunum sıkıntısı çektiği acil durumlarda solunum yolunun açık tutulması gerekmektedir. Hava yolunun açık tutulması için çeşitli teknikler vardır. Bu yöntemlerden birisi laringoskop adı verilen bir cihazı kullanmaktır. Acil durumlarda entübasyon süresi saniyelerle ölçülmektedir. Entübasyonun hızlı olmadığı durumlarda hastaların ölme riski artmaktadır. Bu süre zarfında tecrübeli hekimler tarafından bile, mevcut laringoskopların boğaz içerisinde yeterli hareket kabiliyeti olmaması sebebiyle entübasyon sürecinde; solunum yolunun zedelenmesi, epiglotun kaldırılamaması, tüpün soluk borusuna gerektiği kadar hızlı bir şekilde yönlendirilememesi gibi sorunlar yaşanabilmektedir. Amaç: Endotrakeal entübasyon işleminin en tecrübesiz hekimler tarafından bile kolaylıkla yapılabilmesi bu çalışmanın amacıdır. Kapsam: Bu çalışma, yılansı laringoskop robotunun CAD tasarımını; bıçak kısmının, tüp besleme mekanizmasının, kamerayı tüpü ve epiglotu görecek en doğru açıda yerleştirmenin testi için üç boyutlu yazıcılarda basılmış modellerle desteklenmiş prototipleri; mafsal yapısının ileri kinematik modelini ve robotun geliştirilen üç boyutlu simülasyon yazılımını kapsamaktadır. Cihaz henüz maket veya hasta üzerinde test edilmemiştir. Yöntem: Modüler yapısı sayesinde bir yılan gibi kıvrılabilen ve epiglotu kaldırıp tüpü beslemek adına, ters kinematik modele ve kamera verilerine göre kıvrımlı yapısı motorlara bağlı tellerle kontrol edilebilen bir robot tasarlanmıştır. Bulgular: Modüllerin, hep birlikte uygun konfigürasyon alabildiği, tüp besleme mekanizmasının tüpü besleyebildiği, kameranın tüpü görebildiği ve ileri kinematik modelin yeterli doğrulukta çalıştığı görülmüştür. Sonuç: Cihaz, ilgili izinler alınarak hasta üzerinde test edilebilecek aşamaya getirilecektir.

Anahtar Kelimeler: Laringoskop, Endotrakeal Entübasyon, Yılansı Robot



 


Keywords: