Motor traversi bir otomobilde en uzun gaz altı ark kaynağı birleştirmelerinden birine sahip olan parçalardan biridir. Gaz altı kaynak işlemleri sırasında üzerinde bulunan somunlara kaynak cürufu sıçrayarak yapışmakta, deforme etmekte veya kalıntı bırakmaktadır. Bu kalıntılar parçanın araca montajı sırasında sıkım ve tork problemlerine yol açtığından, duruşlara ve kalite problemlerine sebep olabilmektedir. Bu nedenle montaj öncesinde kılavuz çekme işlemi ile birlikte tekrar kontrolleri yapılmaktadır. Karmaşık işlemler gerektiren bu kılavuz çekme işlemi genellikle deneyimli operatörler tarafından manuel olarak yapılmaktadır. Bu manuel işlem iş gücü kaybına, maliyet artışına ve ergonomi problemlerine neden olmaktadır.
Bu çalışmada, robotik sistemlerin giderek arttığı günümüzde insana bağlı bu kontrol sistemini robotik sisteme çevirerek takip edilebilir, standart kalite elde edilebilen bir proses ve ekipman dizaynı gerçekleştirilmesi amaçlanmıştır. İşbirlikçi robotun avantajları kullanılarak sabit bir fikstür yardımıyla dört farklı çapta somun üzerinde çalışma gerçekleştirilmiştir.
Çalışmada ilk önce parçanın yapısına ve işbirlikçi robotun yeteneklerine bağlı olarak bir fikstür tasarlanarak imal edilmiştir. Daha sonra dört farklı metrik ölçüye sahip somunlar için tek bir sıkıcı üzerine kompakt ve inovatif bir takım tutucu tasarımı geliştirilerek, aynı anda 4 kılavuz bağlanması sağlanmıştır. Denemeler sırasında somunların çaplarına bağlı olarak sıkma parametrelerinin belirlenmesi çalışması yapılarak her somun çapı için tork ve hız değerleri ile limit değerler belirlenmiştir. Optimizasyon işlemleri gerçekleştirilerek kullanılabilir veriler elde edilmiş ve sistematik bir şekilde kayıt altına alınmıştır. Bu çalışma ile endüstride kullanılabilir ve referans oluşturabilecek nitelikte bir işbirlikçi robot destekli kılavuz çekme ekipmanı geliştirilmesi sağlanmıştır.
Anahtar Kelimeler: İşbirlikçi Robot, Kılavuz Çekme, Motor Traversi, Transducer’li tork kontrol işlemi
|
