Bu bildiride, orman yangınına acil müdahalede bulunmak üzere kullanılan insansız hava araçlarının(İHA) kritik rol alabilecekleri düşünülmektedir ve bu amaçla ufak çaptaki yangınlara mikro sınıfındaki dronlar tarafından uygulamalı testler yapılmıştır. Keşif aşamasında yardımcı mikro bir dron ile yangının meydana geldiği konumlar belirlenmiş ve sonra diğer müdahaleci mikro bir dron için bu bilgiler kullanılmıştır. Testlerde kullanılan quadrotor (dört pervaneli robot helikopter) tipi müdaheleci dron, bağımsız çalışan rotorlara sahip olmakla birlikte aksiyon kamerası ile geliştirilmiş ve ayrıca bu İHA’ya uygun yeni bir gripper aksamı tasarlanmıştır. Bu aksamın üç boyutlu katı modellemesi yapılırken, çalışır haldeki dron pervanelerine çarpması mümkün olmayacak şekilde kurgulanmıştır. Yardımcı dron, kritik durumlarda sadece koordinat adresleyeceği için hazır bir proje olarak temin edilmiştir. Adresleme işlemi tamamladıktan sonra ise Matlab programındaki kodlama sayesinde her bir konumun birbirine olan uzaklıkları otomatik olarak hesaplanabilmiş ve bu programın genetik algoritma kodu üzerinden gidilecek rotalar çıkarılmıştır. Daha sonra bu konumlar Librepilot programının yer kontrol istasyonu (CGS) arayüzüne kısa bir sürede listelenmiştir. Son aşamada ise bu uçuş kontrol programındaki fonksiyonlar kullanılarak her bir lokalizasyona sırasıyla ve otomatik olarak gidilmesi test edilmiştir. Bu çalışmada geliştirilen quadrotor'un çok hızlı yol alabilmesi hedeflenmiş ve oldukça ekonomik fiyata sahip bir uçuş kontrol kartının verimi de test edilmiştir. Böylelikle acil müdahale işlemi için bir prototip dron önerisi sunulmuştur.
Anahtar Kelimeler: Dört Pervaneli Robot Helikopter(Quadrotor), Dron, Matlab Genetik Algoritma, Gripper, Acil Müdahale
|
