Son yıllarda kendi kendine gidebilen otonom araçlar ve otonom robotlar üzerinde yapılan çalışmalar büyük bir ivme kazanmıştır. Otonom araçlar, barındırmış oldukları navigasyon sistemleri ile gideceği yolu hesaplayabilir. Ayrıca bir çok navigasyon sistemi, sahanın iki veya üç boyutlu bir haritasını çıkararak engel tespiti ve haritalama da yapabilir. Otonom araçlar, çevreye ait tüm bilgileri bu algılayıcılar sayesinde toplar ve kendilerine atanan iş emirlerini yerine getirirler. Özellikle günümüzde kullanılmakta olan Lidar teknolojileri, çok yüksek bir hassasiyette ve yüksek bir hızla çevreyi tarayabildiği için oldukça popüler bir yöntem olarak kullanılmaya başlamıştır. Bu makalede, otonom araçlar için küçük bir Lidar (Light Detection and Ranging) sisteminin tasarlanması amaçlanmıştır. Lidar teknolojisi ile çalışacak bir Test düzeneği ortasına yerleştirilen lidar sensör ile test düzeneğinin iki boyutlu bir haritasının çıkartılması sağlanmıştır. Çıkarılan harita ve kurulan test sistemi sayesinde lidar teknolojisinin avantaj ve dejavantajlarının daha iyi bir şekilde yorumlanabilmesi sağlanmıştır. Çıkarılan iki boyutlu test haritasının ölçüsel olarak kontrolleri yapılmıştır. Böylece kullanılan sensördeki hata oranları ve sistemdeki hata oranlarının bulunabilmesi sağlanmıştır. Farklı renk ve parlaklıktaki cisimlerin lazer mesafe ölçüm sensörleri ile ölçümü esnasında oluşabilecek problemlerin önceden anlaşılabilmesi için test düzeneği ile mat,parlak, siyah ve beyaz gibi bir çok farklı özellikte test parçası kullanılarak ölçümler yapılmıştır ve tüm sonuçlar değerlendirilerek yorumlanması sağlanmıştır.
Anahtar Kelimeler: 2D Lidar system, lazer tarayıcı, nokta bulutu, alan tarama, engel tespiti, otonom araç navigasyonu
|
