Keywords:

Yüksek gabari ve yüksek hacimli yüklerin taşınabilmesi için bağımsız süspansiyon sistemli araçlar özel yük taşımacılığında kullanılmaktadır, Bu çalışma da bağımsız süspansiyonlu elektronik seviye kontrol sistemleri üzerine tasarımı yapılmıştır. Çalışmada öncelikli olarak süspansiyon sisteminde kullanılacak süspansiyon elemanları ve kontrol elemanları belirlenmiştir. Öncelikle mekanik tasarımı oluşturulmuş askı sisteminde yaşanan en önemli problem süspansiyon sisteminin iki tarafında oluşacak seviye farklı yük emniyeti ve araç emniyetini tehlikeye atacaktır. Aracın her iki tarafı ve her bir taraftaki dingiller arası seviye farkının kontrolü aracın geometrik yapısından dolayı karalı bir süspansiyon denetimini zorlaştırmaktadır. Benzer şekilde aracın hareketli ve hareketsiz durumlarda oluşan dengesiz yüklerin süspansiyonda oluşturduğu etkinin minimize edilmeside süspansiyon tasarımı için önemli gerekliliklerdendir. Bununla birlikte yük boşaltım seviyesi için minimum süspansiyon yüksekliği gerektiren süspansiyon gereksinimlerinden dolayı seviye kontrol sistemi yüksek hassasiyette çalışması gerekmektedir. Söz konusu sistem seviye sensörleri ve sensörlerinden aldığı geri beslemeler ile pnömatik aktüatörlü askı sistemi üzerinden araç süspansiyon yüksekliği kontrol edilmiştir. Süspansiyon yüksekliği kontrol sistemi askı sistemleri arasındaki dengesiz seviye farklarından oluşan kararsız durumları ortadan kaldırmak için geri beslemeli PID denetimci ile kontrol edilmiştir. Kullanılan integratör denetimci ile hassas seviye ayarı yapılmış ve yük boşaltma seviyeleri için gerekli hassas yükseklikler hedeflerine ulaşılmıştır. Çalışma sonunda tasarlanan sistem prototip bir araç üzerinden belirlenen performans kriterlerine göre statik ve dinamik performans testleri yapılmış ve sistem performansının etkinliği test sonuçlarıylada gözlemlenmiştir.

Anahtar Kelimeler: Bağımsız Süspansiyon, Bağımsız Askı Sistemi, Yarı Römork, Römork Süspansiyon Sistemi