Teknolojinin geliþmesi ile birlikte mekanik sistemlerin en az hata ile ve yüksek verimle çalýþmalarý beklenmektedir. Verimliliði arttýracak en önemli unsur, mekanik sistemlere uygulanan kontrol yöntemleridir. Geleneksel kontrol kurallarýnýn yaný sýra son yýllarda birçok kontrolcü geliþtirilmiþtir. Geliþtirilen kontrolcüler çeþitli mekanik sistemlere uygulanarak, bu kontrolcülerin performanslarý karþýlaþtýrýlmýþtýr. Bu çalýþmada da (Spong, 1993: 2826-2830) geliþtirdiði kontrol kuralý Furuta sarkacýna uygulanmýþtýr. Furuta sarkacý, yatay düzlemde dönmekte olan dönel bir kol ve bu kola baðlý bir sarkaç sisteminden oluþmaktadýr. Sarkaç sistemleri genel olarak kontrolcü çalýþmalarýnda kullanýlan mekanik sistemlerdir. Furuta sarkaç sistemlerine rahatlýkla ulaþýlabilir olmasý ve lineer olmayan kontrolcülerin de uygulanabilir olmasý bu modelin tercih edilmesindeki en önemli etkenlerden biridir. Yapýlan bu çalýþmada uyarlamalý ve bulanýk mantýklý kontrolcüler birlikte kullanýlmýþtýr. Geri besleme özelliðine sahip uyarlamalý kontrol yöntemi, deðiþen koþullara modeli adapte etmeye çalýþmaktadýr. Bu kontrol yöntemlerinde, kontrol yasasýný oluþturan kontrol kazanç parametreleri sabit deðerlerle tanýmlanmaktadýr. Sistemlerin verilen yörüngeyi takip etme yeteneðinin arttýrýlmasý için kontrol parametrelerinin deðiþken deðerler almasý önerilmektedir. Bu yüzden bu çalýþmada bulanýk mantýklý kontrol yöntemi kullanýlmýþ ve kontrol kazanç parametreleri için bulanýk mantýklý kontrol yasasý geliþtirilmiþtir. Geliþtirilen bulanýk mantýklý-uyarlamalý kontrol yasasý furuta sarkaç modeline uygulanmýþtýr. Modelin verilen yörüngeyi en az hata ile takip etmesi ve sarkaç dengesinin saðlanmasý çalýþmanýn en önemli amacýdýr. Yapýlan simulasyon sonuçlarý, iki kontrolcünün ortak çalýþmasýyla birlikte, en az hata ile modelin yörüngeyi takip ettiðini ve sarkacýn dengesini daha iyi saðladýðýný göstermiþtir.
Anahtar Kelimeler: Uyarlamalý Kontrol, Bulanýk Mantýklý Kontrol, Furuta Sarkacý
|
