Giriþ: Hastanýn solunum sýkýntýsý çektiði acil durumlarda solunum yolunun açýk tutulmasý gerekmektedir. Hava yolunun açýk tutulmasý için çeþitli teknikler vardýr. Bu yöntemlerden birisi laringoskop adý verilen bir cihazý kullanmaktýr. Acil durumlarda entübasyon süresi saniyelerle ölçülmektedir. Entübasyonun hýzlý olmadýðý durumlarda hastalarýn ölme riski artmaktadýr. Bu süre zarfýnda tecrübeli hekimler tarafýndan bile, mevcut laringoskoplarýn boðaz içerisinde yeterli hareket kabiliyeti olmamasý sebebiyle entübasyon sürecinde; solunum yolunun zedelenmesi, epiglotun kaldýrýlamamasý, tüpün soluk borusuna gerektiði kadar hýzlý bir þekilde yönlendirilememesi gibi sorunlar yaþanabilmektedir. Amaç: Endotrakeal entübasyon iþleminin en tecrübesiz hekimler tarafýndan bile kolaylýkla yapýlabilmesi bu çalýþmanýn amacýdýr. Kapsam: Bu çalýþma, yýlansý laringoskop robotunun CAD tasarýmýný; býçak kýsmýnýn, tüp besleme mekanizmasýnýn, kamerayý tüpü ve epiglotu görecek en doðru açýda yerleþtirmenin testi için üç boyutlu yazýcýlarda basýlmýþ modellerle desteklenmiþ prototipleri; mafsal yapýsýnýn ileri kinematik modelini ve robotun geliþtirilen üç boyutlu simülasyon yazýlýmýný kapsamaktadýr. Cihaz henüz maket veya hasta üzerinde test edilmemiþtir. Yöntem: Modüler yapýsý sayesinde bir yýlan gibi kývrýlabilen ve epiglotu kaldýrýp tüpü beslemek adýna, ters kinematik modele ve kamera verilerine göre kývrýmlý yapýsý motorlara baðlý tellerle kontrol edilebilen bir robot tasarlanmýþtýr. Bulgular: Modüllerin, hep birlikte uygun konfigürasyon alabildiði, tüp besleme mekanizmasýnýn tüpü besleyebildiði, kameranýn tüpü görebildiði ve ileri kinematik modelin yeterli doðrulukta çalýþtýðý görülmüþtür. Sonuç: Cihaz, ilgili izinler alýnarak hasta üzerinde test edilebilecek aþamaya getirilecektir.
Anahtar Kelimeler: Laringoskop, Endotrakeal Entübasyon, Yýlansý Robot
|
