Ýnsanoðlunun yapmýþ olduðu teknoloji ürünlerinin içinde taþýtlar büyük bir öneme sahiptir. Ýcat edildikleri günden itibaren sürekli bir deðiþim ve geliþim içinde olan taþýtlar farklý ihtiyaçlar doðrultusunda bu geliþime devam etmektedir. Taþýt teknolojisi konfor, hýz, güvenlik, saðlamlýk gibi ihtiyaçlardan dolayý sürekli bir araþtýrma konusu olmuþtur. Taþýtlarýn insan hayatýný kolaylaþtýrma etkisi olmasýnýn yanýnda kalabalýklaþan toplumlarla beraber çeþitli problemlere sebep olduðu da bilinmektedir. Bu problemlere örnek olarak hava kirliliði, trafik kazalarý, kalabalýk þehirlerde trafik sýkýþýklýðý gösterilebilir. Ýnsan hayatýnýn vazgeçilmezi haline gelen taþýtlardan kaynaklý sorunlara çözüm ve taþýtlarý geliþtirmeye yönelik bilimsel çalýþmalar devam etmektedir. Geleneksel dört tekerlekli taþýt yapýsýndan farklý olarak 2 tekerlekli ve 3 tekerlekli taþýtlarda mevcuttur. 2 tekerlekli taþýtlarýn küçük boyutlu olmasý trafik problemini azaltýcý ve park sorununu gidermesi açýsýndan kullanýmý günümüzde önem kazanmýþtýr.Bu çalýþmada iki tekerlekli taþýt modelinin denge problemine çözüm olarak jiroskop tasarýmý sunulmuþtur. Jiroskop-taþýt için matematiksel model oluþturularak kutup yerleþtirme yöntemi ile tasarlanan kontrolör ve LQR kontrolör performans açýsýndan birbiri ile kýyaslanmýþtýr. Amaç jiroskop devinim açýsýna göre daha iyi performans sunan kontrol stratejisini belirlemektir. MATLAB ortamýnda yapýlan simülasyon çalýþmalarý, jiroskop devinim açýsý ile oluþan devrilmeye ters yönde torkun iki tekerlekli taþýtý dengelediði gösterilmiþtir. Bunun yanýnda simülasyon sonuçlarý tasarlanan kontrolörlerin taþýt sistemini baþarýyla kontrol edebildiðini de göstermektedir. Sonuç olarak jiroskop ile iki tekerlekli taþýt dengelemenin mümkün olduðu ve kutup yerleþtirme yöntemi ile tasarlanan kontrolörün daha iyi performans gösterdiði sunulmuþtur.
Anahtar Kelimeler: jiroskobik denge, iki tekerlekli taþýt, kontrol
|
