Motor traversi bir otomobilde en uzun gaz altý ark kaynaðý birleþtirmelerinden birine sahip olan parçalardan biridir. Gaz altý kaynak iþlemleri sýrasýnda üzerinde bulunan somunlara kaynak cürufu sýçrayarak yapýþmakta, deforme etmekte veya kalýntý býrakmaktadýr. Bu kalýntýlar parçanýn araca montajý sýrasýnda sýkým ve tork problemlerine yol açtýðýndan, duruþlara ve kalite problemlerine sebep olabilmektedir. Bu nedenle montaj öncesinde kýlavuz çekme iþlemi ile birlikte tekrar kontrolleri yapýlmaktadýr. Karmaþýk iþlemler gerektiren bu kýlavuz çekme iþlemi genellikle deneyimli operatörler tarafýndan manuel olarak yapýlmaktadýr. Bu manuel iþlem iþ gücü kaybýna, maliyet artýþýna ve ergonomi problemlerine neden olmaktadýr.
Bu çalýþmada, robotik sistemlerin giderek arttýðý günümüzde insana baðlý bu kontrol sistemini robotik sisteme çevirerek takip edilebilir, standart kalite elde edilebilen bir proses ve ekipman dizayný gerçekleþtirilmesi amaçlanmýþtýr. Ýþbirlikçi robotun avantajlarý kullanýlarak sabit bir fikstür yardýmýyla dört farklý çapta somun üzerinde çalýþma gerçekleþtirilmiþtir.
Çalýþmada ilk önce parçanýn yapýsýna ve iþbirlikçi robotun yeteneklerine baðlý olarak bir fikstür tasarlanarak imal edilmiþtir. Daha sonra dört farklý metrik ölçüye sahip somunlar için tek bir sýkýcý üzerine kompakt ve inovatif bir takým tutucu tasarýmý geliþtirilerek, ayný anda 4 kýlavuz baðlanmasý saðlanmýþtýr. Denemeler sýrasýnda somunlarýn çaplarýna baðlý olarak sýkma parametrelerinin belirlenmesi çalýþmasý yapýlarak her somun çapý için tork ve hýz deðerleri ile limit deðerler belirlenmiþtir. Optimizasyon iþlemleri gerçekleþtirilerek kullanýlabilir veriler elde edilmiþ ve sistematik bir þekilde kayýt altýna alýnmýþtýr. Bu çalýþma ile endüstride kullanýlabilir ve referans oluþturabilecek nitelikte bir iþbirlikçi robot destekli kýlavuz çekme ekipmaný geliþtirilmesi saðlanmýþtýr.
Anahtar Kelimeler: Ýþbirlikçi Robot, Kýlavuz Çekme, Motor Traversi, Transducer’li tork kontrol iþlemi
|
