Bu bildiride, orman yangýnýna acil müdahalede bulunmak üzere kullanýlan insansýz hava araçlarýnýn(ÝHA) kritik rol alabilecekleri düþünülmektedir ve bu amaçla ufak çaptaki yangýnlara mikro sýnýfýndaki dronlar tarafýndan uygulamalý testler yapýlmýþtýr. Keþif aþamasýnda yardýmcý mikro bir dron ile yangýnýn meydana geldiði konumlar belirlenmiþ ve sonra diðer müdahaleci mikro bir dron için bu bilgiler kullanýlmýþtýr. Testlerde kullanýlan quadrotor (dört pervaneli robot helikopter) tipi müdaheleci dron, baðýmsýz çalýþan rotorlara sahip olmakla birlikte aksiyon kamerasý ile geliþtirilmiþ ve ayrýca bu ÝHA’ya uygun yeni bir gripper aksamý tasarlanmýþtýr. Bu aksamýn üç boyutlu katý modellemesi yapýlýrken, çalýþýr haldeki dron pervanelerine çarpmasý mümkün olmayacak þekilde kurgulanmýþtýr. Yardýmcý dron, kritik durumlarda sadece koordinat adresleyeceði için hazýr bir proje olarak temin edilmiþtir. Adresleme iþlemi tamamladýktan sonra ise Matlab programýndaki kodlama sayesinde her bir konumun birbirine olan uzaklýklarý otomatik olarak hesaplanabilmiþ ve bu programýn genetik algoritma kodu üzerinden gidilecek rotalar çýkarýlmýþtýr. Daha sonra bu konumlar Librepilot programýnýn yer kontrol istasyonu (CGS) arayüzüne kýsa bir sürede listelenmiþtir. Son aþamada ise bu uçuþ kontrol programýndaki fonksiyonlar kullanýlarak her bir lokalizasyona sýrasýyla ve otomatik olarak gidilmesi test edilmiþtir. Bu çalýþmada geliþtirilen quadrotor'un çok hýzlý yol alabilmesi hedeflenmiþ ve oldukça ekonomik fiyata sahip bir uçuþ kontrol kartýnýn verimi de test edilmiþtir. Böylelikle acil müdahale iþlemi için bir prototip dron önerisi sunulmuþtur.
Anahtar Kelimeler: Dört Pervaneli Robot Helikopter(Quadrotor), Dron, Matlab Genetik Algoritma, Gripper, Acil Müdahale
|
