Son yýllarda kendi kendine gidebilen otonom araçlar ve otonom robotlar üzerinde yapýlan çalýþmalar büyük bir ivme kazanmýþtýr. Otonom araçlar, barýndýrmýþ olduklarý navigasyon sistemleri ile gideceði yolu hesaplayabilir. Ayrýca bir çok navigasyon sistemi, sahanýn iki veya üç boyutlu bir haritasýný çýkararak engel tespiti ve haritalama da yapabilir. Otonom araçlar, çevreye ait tüm bilgileri bu algýlayýcýlar sayesinde toplar ve kendilerine atanan iþ emirlerini yerine getirirler. Özellikle günümüzde kullanýlmakta olan Lidar teknolojileri, çok yüksek bir hassasiyette ve yüksek bir hýzla çevreyi tarayabildiði için oldukça popüler bir yöntem olarak kullanýlmaya baþlamýþtýr. Bu makalede, otonom araçlar için küçük bir Lidar (Light Detection and Ranging) sisteminin tasarlanmasý amaçlanmýþtýr. Lidar teknolojisi ile çalýþacak bir Test düzeneði ortasýna yerleþtirilen lidar sensör ile test düzeneðinin iki boyutlu bir haritasýnýn çýkartýlmasý saðlanmýþtýr. Çýkarýlan harita ve kurulan test sistemi sayesinde lidar teknolojisinin avantaj ve dejavantajlarýnýn daha iyi bir þekilde yorumlanabilmesi saðlanmýþtýr. Çýkarýlan iki boyutlu test haritasýnýn ölçüsel olarak kontrolleri yapýlmýþtýr. Böylece kullanýlan sensördeki hata oranlarý ve sistemdeki hata oranlarýnýn bulunabilmesi saðlanmýþtýr. Farklý renk ve parlaklýktaki cisimlerin lazer mesafe ölçüm sensörleri ile ölçümü esnasýnda oluþabilecek problemlerin önceden anlaþýlabilmesi için test düzeneði ile mat,parlak, siyah ve beyaz gibi bir çok farklý özellikte test parçasý kullanýlarak ölçümler yapýlmýþtýr ve tüm sonuçlar deðerlendirilerek yorumlanmasý saðlanmýþtýr.
Anahtar Kelimeler: 2D Lidar system, lazer tarayýcý, nokta bulutu, alan tarama, engel tespiti, otonom araç navigasyonu
|
