Endüstri 4.0’ ın hayatımıza girmesinden itibaren makinelerdeki otomasyon yapısı hızla gelişmektedir. İnsan faktörünü azaltmaya yönelik çok fazla yapı ve sistem makine sektöründe yerini almaya başlamıştır. Durmazlar Makine tarafından üretimi sağlanan Yükleme Boşaltma Sistemleri de bu alandaki en güçlü örneklerdendir. Makine otomasyonlarında yaşanan gelişmelerin bir bölümü de makine güvenliğini sağlamak için yapılmıştır. Bu çalışmanın da amacı yükleme/boşaltma işlemi yapılan lazer kesim makinelerinin tablalarını mekanik olarak korumaktır. Kullanılan makinenin boşaltma sistemi, Çatal (Fork) eksen olarak adlandırılan eksenin lazer kesim tablasının ızgaralarının arasına girerek kesilmiş sacı boşaltma için belirlenen bölüme götürmesi şeklinde çalışıyor. Tabla ızgarasında kesimi yapılan sacların ısıdan yapışması, kesimden arta kalan cürufun ızgaraların aralarına dolması, kesimden sonra oluşan küçük parçaların araya sıkışması vb. durumları yaşanabilmektedir. Boşaltma işlemi sırasında yaşanabilecek çarpmaların lazer tablasına zarar vermesini engellemek için Yükleme Boşaltma Sistemlerinde Tork Kontrolü algoritması geliştirilmiştir. Bu algoritma sayesinde motorun maksimum tork değerinin altında limitleme yapılarak hem motorun aşırı yüke maruz kalması hem de ızgara da yaşanabilecek hasarların önüne geçilmesi amaçlanmıştır. Aradaki engelin kaybolması ihtimali olması sebebiyle değiştirilebilir şekilde belirlenen sayıda deneme yapılmaktadır. Bu algoritmaya ek olarak Rapid Tower versiyonunda depo yapısı da olduğu için raf değişimi için kullanılan Palet Kontrol ekseninde tork kontrolü sayesinde zincir-dişli yapısına ve kullanıla raflara zarar gelmemesi amaçlanmaktadır. ORCID NO: 0009-0003-6374-7259, 0009-0007-1915-2679
Anahtar Kelimeler: Tork Kontrolü, Makine Güvenliği, Yükleme Boşaltma Sistemleri, Rapid Tower, Rapid Server, Fork, Palet Kontrol
|
