BİLDİRİLER

BİLDİRİ DETAY

Muhammet Tarık YILDIRIM , Ertuğrul ÇETİNSOY
İHA’LAR İÇİN YENİ BİR AÇISAL İVME KESTİRİM YÖNTEMİ GELİŞTİRİLMESİ VE KULLANIMI
 
Otonom sistemlerin ve araçların kontrolünde önemli bir problem bozucu etkilere karşı stabilizasyonun sağlanmasıdır. İvme geribeslemeli yöntemlerin diğer geribeslemeli yöntemlere göre avantajı; bozucu kuvvet ve torkların neden olduğu ivmelendirmelerin geribesleme sinyaline dahil edilmesi ile bozucu etkilerin daha hızlı bastırılabilmesidir. Stabilizasyon performansını arttırsa da açısal ivmeleri ölçmek veya kestirmek bir hayli zordur ve bu konuda literatürde farklı yöntemler bulunmaktadır. Bozucu etkileri baskılaması ve stabilizasyon performansını arttırması, ivme geribeslemeli kontrol sistemlerini hava araçları için cazip hale getirebilir. Açısal ivme ölçümünde birden fazla aynı tip algılayıcı veya birden fazla tipte algılayıcılar kullanılabilir ve bu algılayıcıların araç üzerindeki konumları ve oryantasyonları da önemlidir. Bu çalışmada çok rotorlu bir İHA (Quadcopter) üzerinde açısal ivme geribeslemeli kontrolcü bir simülasyon çalışması yapılmıştır. Dört adet ivmeölçer İHA'nın kolları üzerine yerleştirilir. Her bir ivmeölçerin ölçümü İHA'nın ağırlık merkezine bağlı olarak değişir. Bu farklılıklardan yola çıkılarak bir açısal ivme tahmini elde edilmiştir ve açısal pozisyon hatası önerilen kontrolcünün P kısmına, açısal hız hatası D kısmına, açısal ivme hatası D2 kısmına geribesleme olarak verilmiştir. Açısal hız ve ivme referansı ise açısal pozisyon referansının birinci ve ikinci türevi alınarak hesaplanmıştır. Sensör dinamik modelleri, ivmeölçerlerin İHA'nın 4 kolu üzerine yerleştirilişini yansıtacak şekilde hazırlanmıştır ve İHA'nın dinamik modeline yansıtılarak kontrol algoritmasının simülasyonlarında kullanılmıştır. Simülasyon sonuçları, önerilen kontrolcü ile sürülen model çıktılarının referanslar ile arasındaki ortalama karekök hatasının, standart kontrolcüler ile referanslar arasındaki ortalama karekök hatasından düşük olduğunu göstermektedir. "Bu çalışma birinci sırada yer alan yazarın Marmara Üniversitesinde, Fen Bilimleri Enstitüsünde yaptığı Yüksek Lisans ya da Doktora Tezinden üretilmiştir. ORCID NO: 0000-0002-6146-7144"

Anahtar Kelimeler: İHA,Açısal İvme, Açısal İvme Kestirimi,İvme Geribesleme,Kontrolcü, PDD2



 


Keywords: